Page 38 - Toscana Medica

38 RICERCA E CLINICA
Figura 3 - Sistema robotico con interfaccia EEG
Figura 4 - Sistema robotico associato a Stimolazione Tran- scranica a Corrente Diretta (tDCS)
Figura 5 - Il sistema robotico MOTORE (Humanware SRL, Pisa)
valutare le sue capacità motorie (nel corso dei quali vengono registrati i parametri cinematici e dinamici all’end effector), successivamente compie tre serie di 320 movimenti con l’assi- stenza del robot seguiti da altri 16 movimenti senza assistenza (utili per valutare eventuali variazioni nel corso della singola sessione).
Un trial di trattamento prevede 20 o 30 se- dute, a seconda del protocollo, nel corso delle quali il paziente compie circa 1000 movimenti a seduta nel corso dei quali il robot assiste e guida attivamente l’arto paretico realizzando
l’esecuzione assistita di un movimento attivo finalizzato che rappresenta la migliore modali- tà per il ri-apprendimento di condotte motorie senza provocare incremento della spasticità, ma invece una riduzione di questa.
Utilizzando questi due sistemi robotici, so- no stati trattati circa 500 pazienti, alcuni dei quali in specifici trial clinici di confronto con il trattamento tradizionale, prevalentemente affetti da esiti di ictus in fase sub-acuta (entro un mese dall’evento) o in fase cronica (almeno sei mesi dopo).
I risultati di questi studi, pubblicati su rivi- ste scientifiche anche prestigiose e oggetto di discussione in convegni internazionali, hanno dimostrato l’efficacia del trattamento roboti- co anche se ancora limitata al recupero della menomazione motoria senza nessun effetto sull’autonomia nelle attività di vita quotidiana. In particolare nel trattamento dell’emiparetico in fase sub-acuta si è osservato un’accelerazio- ne del recupero motorio che avveniva in tempi più ridotti mentre le persone in fase più croni- ca riuscivano ad ottenere dei vantaggi anche a distanza di molto tempo dall’evento disabili- tante. È evidente che in entrambi i casi ci sono dei vantaggi in termini di costo/beneficio in quanto in un caso il recupero è più rapido e nell’altro il numero delle persone in fase croni- ca è così elevato e costantemente in aumento per cui non sarebbe possibile erogare tratta- menti intensivi con metodica tradizionale.
Gli stessi sistemi robotici sono stati poi uti- lizzati in combinazione con la registrazione di esami elettroencefalografici (Figura 3) al fine di valutare come le potenze di segnale delle varie bande EEG si modificavano in seguito al trattamento oppure associati alla Stimola- zione Transcranica a Corrente Diretta (tDCS) (Figura 4).
Lo sviluppo di sistemi robotici
Dopo l’esperienza con i sistemi robotici in commercio, grazie anche a un finanziamento della Regione Toscana nell’ambito del Program- ma Salute 2009, abbiamo iniziato, in collabo- razione con aziende spin off della Scuola Supe- riore Sant’Anna di Pisa, a progettare e costruire sistemi robotici da collocare sul mercato.
Il primo di questi dispositivi, denominato MOTORE (Figura 5) e attualmente commer- cializzato da Humanware (azienda pisana), è stato sviluppato con le stesse caratteristiche dei sistemi precedenti, ma con ingombri mol- to ridotti e costi più contenuti. Il dispositivo, alimentato a batteria, è in grado di effettuare trial di riabilitazione della spalla e del gomito utilizzando come target anche attività della vita quotidiana simulando ad esempio i movi-
Toscana Medica 2|2016